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小巧敏捷、多传感器融合、扩展性强、搭载高性能机器人智能驾驶仪、适用于教学科研、商业服务、协作机械臂等场景
基于承载式框架结构，采用四个驱动轮，支持车规级多传感器融合感知，具备自由穿梭、机动灵敏的运动特点，可轻松驾驭室内复杂运行环境
机身小巧，移动敏捷，扁平化造型，轻松驾驭各种狭窄紧凑的环境，支持多传感器融合，功能高度集成化，高性价比，满足各类轻小型机器人的开发需求
内嵌多个高性能车规级IMU，包含2个加速度计、3个陀螺仪、2个气压计、1个磁力计、1个温度计
容错能力显著提升，与传统消费级传感器相比，陀螺仪的分辨率提高8倍，加速度计的分辨率提高4倍
可为智能机器人定位导航、灵活避障、运动控制提供超融合的感知能力
内嵌飞控级实时操作系统，响应实时，控制实时，驭势于心。支持多任务并发执行，且任务完全可抢占，具备强大的实时处理能力和任务管理功能
系统架构采用模块化设计，支持POSIX标准化接口协议，支持应用国际化开源社区资源，以便快速进行二次开发
搭载高性能机器人智能控制仪，构建一体化智能控制平台智慧中枢，有力提升机器人在复杂环境下的感知、认知、决策、预测能力，实现高水平的机器人具身智能。基于云边端协同架构，通过可信的无线通信网络可实现多领域协同控制及分布式集群作业
机身预留1个HDMI、1个TYPE-C、2个OTA、1个CAN、1个EMO、2个CAT6及4个电源接口，设备接口高度一体化集成，全面提升平台电气通信能力的可扩展性
支持车规级CAN总线通讯协议，支持ROS环境开发，可快速实现平台的二次开发，提升平台的复用性
配置24V 20Ah高密度电池，续航持久，低电量自主回充，内置电池防过充保护及低温环境充电自加热功能，为机器人运行提供强劲安全的动力支持
| 基本参数 | |||
|---|---|---|---|
| 产品名称 | X-02 四轮差速机器人线控底盘 | 产品尺寸(WxDxH) | 600x450x255mm |
| 底盘重量 | 40KG | 工作温度 | -20-40℃ |
| 离地间隙 | 42mm | 工作湿度 | 20%-80% |
| 最大负重 | 60kg | 防护等级 | IP42 |
| 电机及运动能力 | |||
| 主动轮 | 5寸轮毂电机×4 | 制动方式 | 电机制动 |
| 最大运行速度 | 1.5m/s | 最大爬坡角度 | 20° |
| 最大越障高度 | 30mm | ||
| 电源及续航能力 | |||
| 电池 | 24V 20Ah | 待机运行时间 | 48h |
| 充电时间 | 4-5h | 空载运行时间 | 8h |
| 自主回充 | 支持 | 手动充电 | 支持 |
| 传感器参数 | |||
| 防跌落传感器 | 2个 | 超声波雷达 | 2个 |
| 智能驾驶仪 | |||
| 主处理器 | STM32H753IIK6(32-bit Arm® Cortex®-M7 480MHz MCUs, 2MB Flash,1MB RAM,16 bit ADC, 12 bit DAC,1.62V-6V, 140个GPIO) |
磁力计 | 1个(博世芯片) |
| 协处理器 | STM32F103C8T6(32-bit Arm® Cortex®-M3 72MHz MCUs, 64KB Flash,20KB SRAM,2V-3.6V,12 bit ADC,37个GPIO) |
气压计 | 2个 (博世芯片) |
| 加速计 | 2个(博世芯片) | 温度计 | 1个 |
| 陀螺仪 | 3个(博世芯片) | ||
| 扩展接口 | |||
| 1xHDMI | 1xHDMI | DB9 Female | 1xCAN 1XOTA(升级)1XEMO(急停) |
| CAT6 | 2xCAT6(1000Mbps) | TYPE-C | 1xType-c 1XOTA |
| DC OUT | 1x5V 5A 1x12V 10A 2x24V 30A |
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